Применение мобильных роботов при внутритрубной диагностике трубопроводов с переменным поперечным сечением

И. Н. Егоров, Д. А. Кадхим

Аннотация


Рассмотрены способы перемещения мобильных роботов в трубопроводах и отмечены технологические трудности внутритрубной диагностики распределительных газопроводов и газопроводов - отводов с переменным поперечным сечением. Показана возможность диагностики подобных газопроводов самодвижущимися адаптивными колесными мобильными роботами. Описаны механизмы адаптации поджатия колесных модулей к внутренней поверхности трубопровода. Приведены основные расчетные соотношения, алгоритмы вычислений и функциональная схема системы позиционно-силового управления механизмом поджатия колесных модулей.

Ключевые слова


adaptation;control;cross section;defects;mechanism of adaptation;mobile robot;pipeline;wheel modules;адаптация;дефекты;колесные модули;механизм адаптации;мобильный робот;поперечное сечение;трубопровод;управление

Полный текст:

PDF

Литература


1. РД 51-2-97. Инструкция по внутритрубной инспекции трубопроводных систем. РАО «Газпром». 27 c.

2. Егоров И.Н. Позиционно-силовое управление робототехническими и мехатронными устройствами. Владимир: Изд-во ВлГУ, 2010. 192 c. URL: http://e.lib.vlsu.ru:80/handle/123456789/2382

3. Митрохин М. Ю., Спирин В. А., Александров В.А. Внутритрубная диагностика труднодоступных участков линейной части МГ // Газовая промышленность. 2008. №6. С. 72-74.

4. Komori M., Suyama K. Inspection robots for gas pipelines of Tokyo Gas // Proceedings of the conference Advanced Robotics, 2001, Vol. 15, № 3, pp. 365-370.

5. Suzumori K., Wakimoto S., Takata M. A Miniature inspection robot negotiating pipes of widely varying diameter // Proceedings of the 2003 IEEE Inlernational Conference on Robotics &Automation Taipei, Taiwan, 2003, pp. 2735-2740.

6. Moghadam M., Hadi A. Control and Guidance of a Pipe Inspection Crawler (PIC) // Proceedings of 22nd International Symposium on Automation and Robotics in Construction ISARC 2005- September 11-14, 2005, Ferrara (Italy).

7. Тихонов Д.С. Основные этапы автоматизированного УЗК с определением размеров дефектов системами серии «АВГУР» // В мире неразрушающего контроля, 2006, № 3 (33). С. 24-28.

8. Предущенко А.В., Осипова О.И. Диагностика распределительных газопроводов // Газовая промышленность. 2008. № 6. С. 82-83.

9. Комплексная технология ультразвукового контроля трубопроводов газоперекачивающих компрессорных станций. М.: «НПЦ ЭХО+». 29 c.

10. Егоров И.Н., Кадхим Д.А. Управление технологическим оборудованием в условиях нестационарности параметров изображения и положения подвижного объекта // Проектирование и технология электронных средств. 2009. № 3. С. 65-70.

11. Егоров И.Н., Матлуб М.М. Управление роботами на основе позиционно-силовых и нечетких визуальных алгоритмов // Известия ТулГУ. Технические науки. 2010. Вып. 1. С. 158-165.

12. Егоров И.Н., Кадхим Д.А. Нечеткое позиционно-силовое управление перемещением мобильного робота в трубопроводах с нестационарными геометрическими параметрами // Труды Девятого междунар. симпозиума «Интеллектуальные Системы» (INTELS' 2010) / Под ред. К.А. Пупкова. М.: РУСАКИ, 2010. С. 554.


Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.